Mise en service des moteurs linéaires ou couple avec les ax5000








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date de publication02.04.2018
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Mise en service des moteurs linéaires ou couple avec les AX5000

Sommaire


1 Installation 4

2 Vérification du retour position 4

3 Vérification de l’ordre des phases 8

4 Recherche de l’offset de commutation 8

5 Réglages des gains 9

5.1 Boucle de vitesse 10

5.2 Boucle de position 11

6 Divers 12

1Installation


Copier le fichier moteurs (xml) et le fichier Feedback (xml) dans C:\TwinCAT\Io\TcDriveManager\MotorPool pour TwinCAT 2 ou C:\TwinCAT\3.1\Components\Base\Addins\TcDriveManager\MotorPool pour TwinCAT 3.

Fermer les outils d’ingénierie TwinCAT, les rouvrir et scanner le périphérique EtherCAT et les AX5000.

2Vérification du retour position


Seul le 24V est nécessaire sur le variateur (sur Up et Us).


  • Dans TcDriveManager, sélectionner le moteur et le feedback




  • Vérifier ou paramétrer la résolution du retour codeur



Selon le type du codeur, naviguez dans l’IDN P-0-0150  / Process Channel / Data / SinCos, TTL ou HTL
Pour un moteur linéaire :

Resolution per rotation = Pole Pitch (mm) / Résolution codeur (mm)

Ex : Pole Pitch = 32mm, résolution de 200µm

  • Résolution per rotation = 160

Length per signal period = Résolution du codeur en nm

Ex : Codeur 200µm, Length per signal period = 200 000
Pour un moteur couple :

Resolution per rotation = Nombre de points codeur ou périodes Sin/cos par tour

Length per signal period = 0



  • Câbler et connecter le retour position du moteur sur le variateur



Us_5V_Sense et GND_Sense permettent de réguler l’alimentation fournie par le variateur au codeur en ayant le retour de la tension sur le codeur.

Plusieurs possibilités et paramétrages de l’IDN P-0-0150 :



  • Le codeur fournit un retour pour le variateur : Câbler le sur les pins 10 et 12 de l’AX5000 sur le codeur et paramétrer l’IDN P-0-0150 / Control Voltage = 2 : 5V with Sense

  • Le codeur ne fournit pas de retour pour le variateur : Relier les pins 2 sur 10 et 4 sur 12 coté variateur, et paramétrer l’IDN P-0-0150 / Control Voltage = 2 : 5V with Sense

  • Le codeur ne fournit pas de retour pour le variateur : Laisser les pins 10 et 12 libres et paramétrer l’IDN P-0-0150 / Control Voltage = 3: 5V without Sense


  • Préciser les unités physiques





Définir ici le nombre d’unité physique correspondant à une rotation commandée par le variateur :

Pour un moteur linéaire, il faut indiquer le pitch du moteur (ex 32mm)

Pour un moteur couple, le nombre d’unité par tour moteur (ex 360°)

  • Configurer la sonde thermique




  • Activer puis redémarrer la configuration



Vérifier que le variateur est en mode OP





  • Déplacer le moteur à la main et vérifier que la position est correcte sur l’ensemble de la course



3Vérification de l’ordre des phases


Le but est de vérifier que le sens du retour position est le même que celui de la commande moteur. Cette fois-ci, il faudra alimenter la puissance du variateur et le moteur va bouger.

Vérifier qu’il est libre de tout mouvement, entre autre, alimentez le frein si nécessaire.
Sélectionner et paramétrer la commande P-0-0166

Faire Start

Si un mot de passe est demandé, taper AX5000



Une fois la procédure terminée, faire Upload et vérifier que EqualDirections = Yes.

Sinon, inverser 2 phases moteur et recommencer.

Tester sur plusieurs positions du moteur et confirmer les resultats.

4Recherche de l’offset de commutation


Sélectionner et paramétrer la commande P-0-0160



Faire Start

Une recherche de l’offset de commutation se fera à chaque mise sous tension du variateur. L’axe passera en Ready si la procédure s’est bien passée. Pendant la procédure, c’est le variateur qui commande le moteur, et l’axe NC peut éventuellement passer en Erreur de poursuite. Reseter l’axe si nécessaire. On peut limiter les mouvements lors de la procédure en diminuant les paramètres de P-0-0165 / Wake and Shake.

5Réglages des gains


En fonctionnement classique, la tâche NC génère la consigne en position, les boucles de position, vitesse et courant sont gérées dans le variateur. La boucle de courant n’a pas besoin d’être paramétrée.
Ajouter la lecture du courant dans le process image du variateur. Durant toute la phase de réglage, il faudra vérifier que celui-ci ne sature pas (1000 = Max).




Pour visualiser le courant dans l’oscilloscope, il faut créer les symboles :









5.1Boucle de vitesse


Dans TwinCAT ScopeView, visualiser la vitesse demandée et réelle ainsi que le courant (préciser le numéro de port du Device-Image)




Dans le variateur, fixer le gain de la boucle de position à 0 :




Dans la tâche NC, paramétrer le filtre sur le retour de vitesse à 0, les rampes d’accélération très rapide et sans jerk, et lancer des échelons de vitesse :






5.2Boucle de position


Remettre des rampes raisonnables, et agir sur le gain de la boucle de position à 0, le filtre sur le retour de vitesse à 0, et la compensation en vitesse.




6Divers


Si la sonde thermique n’est pas cablée, modifiez l’IDN P-0-0061 = 4



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